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松下伺服電機(jī)

行業(yè)資訊

伺服電機(jī)如何選擇脈沖、模擬量、通訊三種控制方式?

作者: 深圳市日弘忠信實業(yè)有限責(zé)任公司發(fā)表時間:2021-07-26 17:42:19瀏覽量:937

伺服電機(jī)控制方式有脈沖、模擬量和通訊這三種,在不同的應(yīng)用場景下,我們該如何選擇伺服電機(jī)的控制方式呢? 一、伺服電機(jī)脈沖控制方式 在一些小型單機(jī)設(shè)備,選用脈沖控制實現(xiàn)電機(jī)的定位,應(yīng)該是最常見的應(yīng)用方...
文本標(biāo)簽:

伺服電機(jī)控制方式有脈沖、模擬量和通訊這三種,在不同的應(yīng)用場景下,我們該如何選擇伺服電機(jī)的控制方式呢?

一、伺服電機(jī)脈沖控制方式

在一些小型單機(jī)設(shè)備,選用脈沖控制實現(xiàn)電機(jī)的定位,應(yīng)該是最常見的應(yīng)用方式,這種控制方式簡單,易于理解。

基本的控制思路:脈沖總量確定電機(jī)位移,脈沖頻率確定電機(jī)速度。選用了脈沖來實現(xiàn)伺服電機(jī)的控制,翻開伺服電機(jī)的使用手冊,一般會有如下這樣的表格:


都是脈沖控制,但是實現(xiàn)方式并不一樣:

第一種,驅(qū)動器接收兩路(A、B路)高速脈沖,通過兩路脈沖的相位差,確定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。如上圖中,如果B相比A相快90度,為正轉(zhuǎn);那么B相比A相慢90度,則為反轉(zhuǎn)。

運行時,這種控制的兩相脈沖為交替狀,因此我們也叫這樣的控制方式為差分控制。具有差分的特點,那也說明了這種控制方式,控制脈沖具有更高的抗干擾能力,在一些干擾較強(qiáng)的應(yīng)用場景,優(yōu)先選用這種方式。但是這種方式一個電機(jī)軸需要占用兩路高速脈沖端口,對高速脈沖口緊張的情況,比較不適用。

第二種,驅(qū)動器依然接收兩路高速脈沖,但是兩路高速脈沖并不同時存在,一路脈沖處于輸出狀態(tài)時,另一路必須處于無效狀態(tài)。選用這種控制方式時,一定要確保在同一時刻只有一路脈沖的輸出。兩路脈沖,一路輸出為正方向運行,另一路為負(fù)方向運行。和上面的情況一樣,這種方式也是一個電機(jī)軸需要占用兩路高速脈沖端口。

第三種,只需要給驅(qū)動器一路脈沖信號,電機(jī)正反向運行由一路方向IO信號確定。這種控制方式控制更加簡單,高速脈沖口資源占用也最少。在一般的小型系統(tǒng)中,可以優(yōu)先選用這種方式。

二、伺服電機(jī)模擬量控制方式

在需要使用伺服電機(jī)實現(xiàn)速度控制的應(yīng)用場景,我們可以選用模擬量來實現(xiàn)電機(jī)的速度控制,模擬量的值決定了電機(jī)的運行速度。

模擬量有兩種方式可以選擇,電流或電壓。

電壓方式:只需要在控制信號端加入一定大小的電壓即可,在有些場景甚至使用一個電位器即可實現(xiàn)控制,非常的簡單。但選用電壓作為控制信號,在環(huán)境復(fù)雜的場景下,電壓容易被干擾,造成控制不穩(wěn)定。

電流方式:需要對應(yīng)的電流輸出模塊,但電流信號抗干擾能力強(qiáng),可以使用在復(fù)雜的場景。

三、伺服電機(jī)通信控制方式

采用通信方式實現(xiàn)伺服電機(jī)控制的常見方式有CAN、EtherCAT、Modbus、Profibus。使用通信方式來對電機(jī)進(jìn)行控制,是目前一些復(fù)雜、大系統(tǒng)應(yīng)用場景首選的控制方式。在這種方式下,系統(tǒng)的大小、電機(jī)軸的多少都易于裁剪,沒有復(fù)雜的控制接線。搭建的系統(tǒng)具有極高的靈活性。


四、拓展部分


1、伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,具體表現(xiàn)為例如10V對應(yīng)5Nm的話,當(dāng)外部模擬量設(shè)定為5V時電機(jī)軸輸出為2.5Nm。如果電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時電機(jī)正轉(zhuǎn),外部負(fù)載等于2.5Nm時電機(jī)不轉(zhuǎn),大于2.5Nm時電機(jī)反轉(zhuǎn)(通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生)。可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

主要應(yīng)用在對材質(zhì)受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷裝置中,例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

2、伺服電機(jī)位置控制:

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,所以一般應(yīng)用于定位裝置,數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。

3 、伺服電機(jī)速度模式:

通過模擬量或脈沖頻率的輸入都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制,在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位,但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位機(jī)反饋以做運算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號,此時的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速,位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了,這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差,增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

4、談?wù)?環(huán)

伺服一般為三個環(huán)控制,所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。最內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán),此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行,通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機(jī)的各相的輸出電流,負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流,電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的,所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算最小,動態(tài)響應(yīng)最快。

第2環(huán)是速度環(huán),通過檢測的電機(jī)編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié),它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定,所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán),換句話說任何模式都必須使用電流環(huán),電流環(huán)是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制。

第3環(huán)是位置環(huán),它是最外環(huán),可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個環(huán)的運算,此時的系統(tǒng)運算量最大,動態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

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